Сварка является одним из важнейших производственных процессов в промышленном производстве. В последние годы быстро развивается промышленная робототехника, и ее применение в сварке растет с каждым днем. Основным фактором производительности сварочных роботов является точность позиционирования. Для роботов, программируемых в автономном режиме, контроль абсолютной точности позиционирования очень важен из - за отклонения между имитационной средой и реальной средой. В целом, роботы автономного программирования имеют низкую абсолютную точность позиционирования, а некоторые даже достигают погрешности сантиметрового уровня, поэтому для повышения их точности требуется соответствующая калибровка перед нормальной работой.
Автономная калибровка робота - программиста делится на четыре этапа: кинематическое моделирование, измерение данных, распознавание параметров и компенсация ошибок. При измерении данных о положении робота очень важен выбор измерительного оборудования, и различия в точности и условиях использования напрямую влияют на точность результатов измерений. Трехкоординатные измерители и теодолиты, хотя и имеют более высокую точность, могут использоваться только для статических измерений, а методы измерения шаровыми и лазерными трекерами слишком громоздки.
Таким образом, факультет электротехники Сычуаньского университета использует оптическую систему захвата движения NOKOV для сбора данных о положении конца сварочного робота. Технология оптического захвата движения имеет преимущества высокой точности позиционирования, большого рабочего пространства и отсутствия контактных измерений. Получив измерения данных для информации о положении и траектории движения конечной части роботизированной руки, можно определить параметры кинематической модели робота и изменить номинальные параметры шатуна в контроллере робота для достижения компенсации ошибок и завершения калибровки тела.
Кроме того, системы захвата движения могут использоваться для проверки повторяемости других схем калибровки. В рабочем пространстве робота случайным образом выбираются несколько групп точек, которые получают угловые значения для каждого сустава робота с помощью кинематического обратного решения. Фактическое положение конца робота измеряется с помощью оптической системы захвата движения NOKOV, а максимальное, среднее и среднеквадратичное значения погрешности положения этих точек используются в качестве оценочных показателей для оценки влияния алгоритмов калибровки на повышение абсолютной точности позиционирования сварочного робота.
В настоящее время колледж установил стандартный и эффективный процесс калибровки роботов на основе системы захвата движения, что облегчает практическое применение сварочных роботов.
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить